Die erste urkundliche Erwähnung der Burg fällt in das Jahr 1296, erbaut wurde sie aber vermutlich um 1180. Ihre ersten Besitzer könnten bereits die im Dienst der Staufer stehenden Herren von Weinsberg gewesen sein, die sie später zu ihrem Stammsitz wählten. Als die Weinsberger in finanzielle Not gerieten, wurde die Burg zusammen mit vier Dörfern 1449 an Hans »den Reichen« von Gemmingen verkauft. Inzwischen bewohnt und verwaltet das Geschlecht der Gemmingen-Guttenberg die Burg in der 16. und 17. Generation.

Bauernkrieg, Dreißigjähriger Krieg, Pfälzischer Erbfolgekrieg, Napoleonische Kriege und die beiden Weltkriege des 20. Jahrhunderts konnten den alten Mauern nichts anhaben, Veränderungen gab es dennoch. Unter dem mächtigen, 40 Meter hohen Bergfried sorgten Modernisierungen für eine Anpassung an die Erfordernisse der jeweiligen Zeit. So wurde im 16. Jahrhundert anstelle eines kleineren Gebäudes der derzeitige Museumsbau errichtet und im 18. Jahrhundert anstelle des Pallas der heutige Wohntrakt. Gustav von Gemmingen-Guttenberg, der Großvater des heutigen Besitzers Bernolph von Gemmingen-Guttenberg, öffnete 1949 die Anlage für die Öffentlichkeit und richtete ein Museum sowie eine Schänke ein. Letztere ist heute verpachtet und ein beliebtes Ausflugslokal mit weitem Blick über das Neckartal und angeschlossener Herberge im Stil des Mittelalters.

Im Museum können die Besucherinnen und Besucher in der preisgekrönten Ausstellung »Leben in der Ritterburg« vom Mittelalter bis ins 19. Jahrhundert reisen. Dort erleben sie geharnischte Ritter, mutige Reformatoren, tapfere Kriegsherren und passionierte Jäger. Eine wahre Schatzkammer ist die Bibliothek mit über 3000 Bänden und rund 30 Inkunabeln. Die Holzbibliothek, ein 200 Jahre altes Herbarium mit 93 Bänden, bietet einen einzigartigen Überblick über die forstliche Flora der verschiedenen Zeiten, darunter Baumarten, die nicht mehr existieren.

In den staufischen Zwingeranlagen ist seit 1970 die Deutsche Greifenwarte mit derzeit rund 60 Großgreifvögeln und Eulen zu Hause. Riesige Vögel mit über zwei Metern Spannweite, wie Mönchs-, Gänse- und Bartgeier, aber auch verschiedene Seeadlerarten und Steinadler können hier im freien Flug bestaunt werden. Dabei kreisen sie über dem Neckar oder hoch über den Zinnen der »Adlerburg« und fliegen direkt über die Köpfe der Gäste hinweg.

Burg Guttenberg bietet zu jeder Jahreszeit vielfältige Attraktionen – ob hoch oben in der Luft, zwischen den Burgmauern oder unten in der Folterkammer.