Das Historische-, das Natur- und Jagdmuseum sowie die Folterkammer erzählen von der Geschichte Pappenheims. Die Burg selbst ist ein Museum – allerdings ein sehr lebendiges: Geschichte erlebt man hier am Originalschauplatz wie auch im Freien.

Im Natur- und Jagdmuseum, das sämtliche im Altmühltal vorkommenden Tierarten umfasst, steht für Kinder ein Greifkasten bereit, in dem natürliche Materialien wie Hölzer, Rinden, Felle und Früchte zu ertasten sind. Von allen unter das Jagdgesetz fallenden Tieren können die Laute per Knopfdruck abgerufen werden.

Die historischen Räume – Burgkapelle, Fachwerk- Ahnen- und Wappensaal – vermitteln einen anschaulichen Eindruck von repräsentativen Räumen einer Burg. Diese Räume können auch für Hochzeiten und andere Feiern gemietet werden.

Zur Geschichte des Justizstrafvollzugs lässt sich in der Folterkammer an Folterwerkzeugen dieser unerfreuliche Irrweg der Justizgeschichte erleben.
Die Dauerausstellung zur Geschichte der Pappenheimer umfasst 32 Schautafeln und reicht vom 8. bis zum 19. Jahrhundert.

Die Öffnungszeiten der Burg sind von Beginn der bayrischen Osterferien bis Ende der bayrischen Herbstferien.