Der heutige Schlossbau geht auf eine Burganlage aus dem 13. Jahrhundert zurück, die von Bernhard III. zur Lippe zwischen 1230 und 1265 errichtet wurde. Bemerkenswert ist der Bergfried dieser ursprünglichen Anlage, der noch immer erhalten und heute in der Südostecke der Schlossfassade zu sehen ist. 1447 wurde die Burg in der Soester Fehde gebrandschatzt. Ab 1472 ließ Bernhard VII. zur Lippe die Gebäude wieder aufbauen und durch Wall und Graben sowie Bastionen, die mit Kanonen bestückt wurden, stark befestigen. Seitdem ist das Schloss Residenz der Familie. 1535 bis 1551 wurde die Anlage unter Graf Bernhard VIII. zur Lippe durch den schwäbischen Baumeister Jörg Unkair und dessen Nachfolger Cord Tönnis zu einem Renaissancebau umgestaltet. Unter Graf Friedrich Adolf zur Lippe (1667-1718) wurde die Außenanlage barock überbaut und auch die Innenräume des Schlosses wurden prächtig ausgestattet. 1789 wurden die Grafen zur Lippe in den Fürstenstand erhoben. Dafür wurde der repräsentative Schlossplatz als englischer Landschaftsgarten angelegt und mit dem Marstall umbaut.

Zwölf Säle des Schlosses sind seit Anfang des 20. Jahrhunderts täglich als Museum geöffnet. Hier können sich Besucher in authentisch eingerichteten Räumen über die spannende Geschichte der Familie informieren. Zu sehen sind im Roten Saal unter anderem barocke Gemälde des in Hamburg geborenen Hofmalers Hans Hinrich Rundt (1660-1759). Berühmt sind acht monumentale Wandteppiche, die eindrucksvoll Szenen aus dem Leben Alexanders des Großen zeigen. Sie wurden ab 1670 in der Brüsseler Manufaktur von Jan Frans van den Hecke nach Gemälden des französischen Hofmalers Charles LeBrun gewebt.

Der Ahnensaal wurde 1882 im Stil der Neorenaissance durch den Münchner Architekten Lorenz Gedon 1882 eingerichtet und beherbergt die historische Ahnengalerie der Familie. Darunter ist auch ein Porträt der Fürstin Pauline (1769-1820) zu sehen, die für 18 Jahre die Regentschaft in Lippe führte. Durch Beitritt zum Rheinbund bewahrte sie Lippe unter Napoleon die Selbstständigkeit, die über die Abdankung des letzten regierenden Fürsten Leopold IV. im November 1918 hinaus noch bis 1947 währte. Das Residenzschloss verblieb im Besitz der Familie, die es heute noch bewohnt und nach wie vor im Land durch vielfältiges soziales, kulturelles und politisches Engagement präsent ist.